00001 00009 #ifndef _SMP_INTERFACE_BASE_H_ 00010 #define _SMP_INTERFACE_BASE_H_ 00011 00012 00013 #include <smp/planners/base.h> 00014 00015 00016 namespace smp { 00017 00019 00027 template< class typeparams > 00028 class interface_base { 00029 00030 typedef trajectory<typeparams> trajectory_t; 00031 typedef planner<typeparams> planner_t; 00032 00033 protected: 00034 00035 00036 public: 00037 00045 virtual int publish_data () = 0; 00046 00047 00058 virtual int publish_trajectory (trajectory_t &trajectory) = 0; 00059 }; 00060 00061 00062 } 00063 00064 #endif
